本发明涉及到管体外圆颗粒层粘贴技术，特别涉及到一种管体外圆颗粒层粘贴工艺。
背景技术：
1、在某些设备中需要在管体外圆粘贴颗粒层，即在等径圆形管体、变径圆形管体或者圆锥形管体的外圆表面采用快干胶水(如502胶水)粘贴一层或一层以上的颗粒层；所述颗粒的形状为立方体、长方体或菱形体等。粘贴时需要将颗粒粘贴面的几何轴线与管体表面相切，并且，要求每一个颗粒的底部与管体外圆表面紧密接触且充填有快干胶水，颗粒四周与相邻颗粒之间紧密接触且充填有快干胶水，且圈与圈之间的颗粒缝隙交错排列(参见附图1，图中，a为管体，b为颗粒)。由于颗粒的外形尺寸存在加工误差，粘贴时颗粒与颗粒之间的缝隙也不可能完全相同，因此，设计规范专门规定，每一圈粘贴的颗粒数量不得少于设定数量，且最后一个颗粒与第一个颗粒之间的间隙不得大于一个颗粒的宽度；并且，在管体轴向的颗粒圈数不得少于设定数量，且最后一圈颗粒与管体边缘的间隙不得大于一个颗粒的长度。
2、现有工艺管体外圆颗粒层粘贴方法采用人工方式进行粘贴，采用人工将颗粒放置在管体外圆表面，在稳定颗粒位置的前提下注射快干胶水，待胶水干燥且产生粘性后，在进行下一次颗粒的粘贴。当然，可以每一次粘贴一个颗粒，也可以一次粘贴若干个颗粒；但基本要求都是相同的，即每一个颗粒的底部与管体外圆表面紧密接触且充填有快干胶水，颗粒四周与相邻颗粒之间紧密接触且充填有快干胶水。并且，每一圈的颗粒数量和轴向圈数也要满足设计要求。
3、显然，现有技术管体外圆颗粒层粘贴方法存在着效率低下、劳动强度大和质量难于保证等问题。
技术实现思路
1、为解决现有技术管体外圆颗粒层粘贴方法存在的效率低下、劳动强度大和质量难于保证等问题，本发明提出一种管体外圆颗粒层粘贴工艺。
2、本发明管体外圆颗粒层粘贴工艺，采用全自动管体外圆颗粒层粘贴装置进行粘贴，所述全自动管体外圆颗粒层粘贴装置，包括，管体定位单元、机械臂ⅰ、机械臂ⅱ和监控单元；所述管体定位单元，包括，旋转底座、基板、角度调整机构、管体固定机构和管体旋转机构；所述旋转底座，包括，旋转机构和转盘，所述旋转机构固定安装在基础平面上，所述转盘固定安装在旋转机构的转轴上；所述基板为长方形板，通过角度调整机构可转动的固定在转盘中部；所述角度调整机构固定在转盘中部；所述管体固定机构，包括，下支座、转轴ⅰ、下端盖、滑道、上支座、转轴ⅱ和上端盖；所述下支座固定在基板正面的中下部，在下支座的顶部设置有转轴ⅰ；所述转轴ⅰ的上端头固定连接有下端盖，下端头与管体旋转机构的驱动轴相连接；所述滑道固定安装在基板正面的上端；所述上支座安装在滑道上，在上支座的顶部设置有转轴ⅱ；所述上端盖固定安装在转轴ⅱ的下端头；并且，所述转轴ⅰ和转轴ⅱ同轴；所述管体旋转机构设置在基板正面底部；所述机械臂ⅰ固定安装在管体旋转机构的旁侧，包括，底座ⅰ、万向臂ⅰ、机械爪ⅰ、吸排和点胶管；所述底座ⅰ固定安装在基础平面上，所述万向臂ⅰ固定安装在底座ⅰ上，所述机械爪ⅰ固定安装在万向臂ⅰ的端头；所述吸排固定安装在机械爪ⅰ的左侧；所述点胶管固定安装在机械爪ⅰ的右侧；所述机械臂ⅱ固定安装在管体旋转机构的旁侧，包括，底座ⅱ、万向臂ⅱ、机械爪ⅱ和颗粒规整组件；所述底座ⅱ固定安装在基础平面上，所述万向臂ⅱ固定安装在底座ⅱ上，所述机械爪ⅱ固定安装在万向臂ⅱ的端头；所述颗粒规整组件安装在机械爪ⅱ的前侧，包括，基准挡板、周向推板、轴向推板和径向推板；所述基准挡板、周向推板、轴向推板和径向推板均为液压控制；所述监控单元包括摄像头，所述摄像头固定安装在机械爪ⅱ的中部上方；并且，所述管体外圆颗粒层粘贴工艺，包括以下步骤：
3、s01、将待粘贴管体夹持固定在上端盖与下端盖之间，根据管体直径和颗粒尺寸设定管体倾斜角度；并且，管体移动到初始颗粒圈初始颗粒的辅贴位置；所述管体倾斜角度是指管体轴线与水平面的夹角；
4、s02、通过人工将颗粒按工艺要求成排摆放到机械爪i的抓取位置，即排料轨上；
5、s03、机械爪ⅰ移动到排料轨上方，且吸排正处于整齐排列的颗粒正上方；机械爪ⅰ下降，使得吸排与颗粒上表面接触并将颗粒吸附；
6、s04、机械爪ⅰ移动到待粘贴管体的设定位置，机械爪ⅰ下降，将颗粒放置在待粘贴管体外圆表面的设定位置，机械爪ⅰ移动至点胶等待位；
7、s05、机械爪ⅱ移动到颗粒放置位置，颗粒规整组件开始对颗粒排列进行规整；对于每一圈颗粒的初始颗粒粘贴，基准挡板前移将最右侧的颗粒阻挡在设定位置，周向推板从左至右移动，推动颗粒以基准挡板为基础在圆周方向整齐排列；对于每一圈颗粒余下的其他颗粒的粘贴，周向推板从左至右移动，推动颗粒以已经粘贴好的颗粒为基础在圆周方向整齐排列；同时，径向推板向管体圆心方向移动，将颗粒推向管体外圆表面，使得颗粒内侧面与管体外圆表面呈法向垂直；轴向推板沿管体轴线向下移动，将颗粒推向管体边缘台阶或已经粘贴好的上一圈颗粒；
8、s06、机械爪ⅰ移动到已规整的颗粒上方，且点胶管位于已规整颗粒的最左侧或者最右侧，点胶管开始注射快干胶水，同时，点胶管从左向右或者从右向左匀速移动，直至最右侧或者最左侧；点胶结束，机械爪ⅰ移动到初始位置；
9、s07、摄像头对此轮的粘贴质量进行检测；检测合格，继续执行下一步骤；否则，发出错误报警，待人工处理后，再继续执行下一步骤；
10、s08、摄像头判断是否完成本圈颗粒的粘贴；是，则继续执行下一步骤；否，则执行步骤s10；
11、s09、摄像头判断颗粒是否为最后一圈；是，则执行步骤s12；否，则执行步骤s11；
12、s10、管体旋转至下一组颗粒粘贴的辅贴位置；返回执行步骤s02-s08；
13、s11、管体移动到下一圈颗粒粘贴的辅贴位置，且停留在此圈的初始颗粒的辅贴位置，即保证此圈颗粒的颗粒间的间隙位于下一圈颗粒周向中线；返回执行步骤s02-s9；
14、s12、此管体的颗粒粘贴完成，关机，取下粘贴好的管体，继续干燥。
15、进一步的，所述角度调整机构，包括，主支撑、基板支撑、倾斜齿轮、主动齿轮、变速箱和电机；所述主支撑固定设置在转盘左侧表面，包括，支板和三角支撑ⅰ；所述三角支撑ⅰ为二个，间隔竖直固定在转盘左侧表面；所述支板为长方形板，竖直固定在三角支撑ⅰ竖边构成的平面上；由此，构成稳固的支撑结构；另外，在支板的中上部固定安装有支撑轴；所述基板支撑固定在基板背面中下部，包括，三角支撑ⅱ和衬板；所述三角支撑ⅱ为二个，横向间隔固定在基板背面且三角支撑的支撑边与基板左侧边齐平；所述衬板为圆盘形，固定在三角支撑的支撑边与基板左侧边构成的平面上，且构成稳固的支撑结构；所述倾斜齿轮固定在衬板上，且通过轴承套装在支撑轴上；由此，构成基板相对于主支撑的可转动固定结构；所述主动齿轮与倾斜齿轮啮合，且固定在变速箱输出轴上；所述电机固定在变速箱后侧，其转轴与变速箱输入轴连接。
16、进一步的，所述管体旋转机构，包括，联轴器、转向变速器和转动电机；所述联轴器的一端与管体固定机构的转轴ⅰ固定连接，另一端与转向变速器的输出轴连接；所述转向变速器1为直角转向变速器，即输入轴与输出轴成直角设置；所述转动电机固定转向变速器的输入侧，且转动电机转轴与转向变速器的输入轴相连接。
17、进一步的，在所述转盘上还设置有止动座，所述止动座为四个，二个一组间隔设置在转盘的前部和后部；其每组二个之间的间距与基板宽度相匹配。
18、本发明管体外圆颗粒层粘贴工艺的有益技术效果是能够自动完成管体外圆颗粒层的粘贴，不仅大幅提高了粘贴效率和粘贴质量，还有效降低了劳动强度和生产成本。
1.一种管体外圆颗粒层粘贴工艺，其特征在于，采用全自动管体外圆颗粒层粘贴装置进行粘贴，所述全自动管体外圆颗粒层粘贴装置，包括，管体定位单元、机械臂ⅰ、机械臂ⅱ和监控单元；所述管体定位单元，包括，旋转底座、基板、角度调整机构、管体固定机构和管体旋转机构；所述旋转底座，包括，旋转机构和转盘，所述旋转机构固定安装在基础平面上，所述转盘固定安装在旋转机构的转轴上；所述基板为长方形板，通过角度调整机构可转动的固定在转盘中部；所述角度调整机构固定在转盘中部；所述管体固定机构，包括，下支座、转轴ⅰ、下端盖、滑道、上支座、转轴ⅱ和上端盖；所述下支座固定在基板正面的中下部，在下支座的顶部设置有转轴ⅰ；所述转轴ⅰ的上端头固定连接有下端盖，下端头与管体旋转机构的驱动轴相连接；所述滑道固定安装在基板正面的上端；所述上支座安装在滑道上，在上支座的顶部设置有转轴ⅱ；所述上端盖固定安装在转轴ⅱ的下端头；并且，所述转轴ⅰ和转轴ⅱ同轴；所述管体旋转机构设置在基板正面底部；所述机械臂ⅰ固定安装在管体旋转机构的旁侧，包括，底座ⅰ、万向臂ⅰ、机械爪ⅰ、吸排和点胶管；所述底座ⅰ固定安装在基础平面上，所述万向臂ⅰ固定安装在底座ⅰ上，所述机械爪ⅰ固定安装在万向臂ⅰ的端头；所述吸排固定安装在机械爪ⅰ的左侧；所述点胶管固定安装在机械爪ⅰ的右侧；所述机械臂ⅱ固定安装在管体旋转机构的旁侧，包括，底座ⅱ、万向臂ⅱ、机械爪ⅱ和颗粒规整组件；所述底座ⅱ固定安装在基础平面上，所述万向臂ⅱ固定安装在底座ⅱ上，所述机械爪ⅱ固定安装在万向臂ⅱ的端头；所述颗粒规整组件安装在机械爪ⅱ的前侧，包括，基准挡板、周向推板、轴向推板和径向推板；所述基准挡板、周向推板、轴向推板和径向推板均为液压控制；所述监控单元包括摄像头，所述摄像头固定安装在机械爪ⅱ的中部上方；并且，所述管体外圆颗粒层粘贴工艺，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述管体外圆颗粒层粘贴工艺，其特征在于，所述角度调整机构，包括，主支撑、基板支撑、倾斜齿轮、主动齿轮、变速箱和电机；所述主支撑固定设置在转盘左侧表面，包括，支板和三角支撑ⅰ；所述三角支撑ⅰ为二个，间隔竖直固定在转盘左侧表面；所述支板为长方形板，竖直固定在三角支撑ⅰ竖边构成的平面上；由此，构成稳固的支撑结构；另外，在支板的中上部固定安装有支撑轴；所述基板支撑固定在基板背面中下部，包括，三角支撑ⅱ和衬板；所述三角支撑ⅱ为二个，横向间隔固定在基板背面且三角支撑的支撑边与基板左侧边齐平；所述衬板为圆盘形，固定在三角支撑的支撑边与基板左侧边构成的平面上，且构成稳固的支撑结构；所述倾斜齿轮固定在衬板上，且通过轴承套装在支撑轴上；由此，构成基板相对于主支撑的可转动固定结构；所述主动齿轮与倾斜齿轮啮合，且固定在变速箱输出轴上；所述电机固定在变速箱后侧，其转轴与变速箱输入轴连接。
3.根据权利要求1所述管体外圆颗粒层粘贴工艺，其特征在于，所述管体旋转机构，包括，联轴器、转向变速器和转动电机；所述联轴器的一端与管体固定机构的转轴ⅰ固定连接，另一端与转向变速器的输出轴连接；所述转向变速器1为直角转向变速器，即输入轴与输出轴成直角设置；所述转动电机固定转向变速器的输入侧，且转动电机转轴与转向变速器的输入轴相连接。
4.根据权利要求1所述管体外圆颗粒层粘贴工艺，其特征在于，在所述转盘上还设置有止动座，所述止动座为四个，二个一组间隔设置在转盘的前部和后部；其每组二个之间的间距与基板宽度相匹配。
