背景技术：
1、本发明总体上涉及自动化、机器人和其他对象处理系统(诸如分检系统)，并且具体来说，涉及旨在用于需要例如多种对象(例如，包裹、包和物品等)被处理并/或配送到数个输出目的地的环境中的自动化和机器人系统。
2、许多包裹配送系统从车辆(诸如牵引拖车的拖车)接收包裹。包裹以杂乱的流被卸载并递送到处理站，所述杂乱的流可以被提供作为聚集成组(诸如，储物袋(bag))的一个或多个单独的包裹，并且可以被提供给数个不同的运输工具(诸如传送机、托盘、盖洛德箱(gaylord)或储物箱(bin))中的任一个。然后，每个包裹必须配送到如由与包裹相关联的识别信息确定的正确的目的地容器，所述识别信息通常由印在包裹上的标签或贴在包裹上的贴纸确定。目的地容器可以采用许多形式，诸如储物袋或储物箱。
3、从车辆分拣此类包裹传统上至少部分地是由人类工人完成，所述人类工人从车辆卸货，然后例如利用手持式条形码扫描器扫描包裹，并且然后将包裹放置在分配的位置处。例如，许多订单履行操作通过采用称为波次拣选的过程来实现高效率。在波次拣选中，从仓库货架拣选订单并将其放置在包含下游分拣的多个订单的位置处(例如，放置到储物箱中)。在分拣阶段，识别各个物品，并合并多物品订单，例如合并到单个储物箱或货架位置，以便将它们打包并然后运送给客户。分拣这些对象的过程传统上是手工完成的。人类分拣者从进货储物箱拣选对象，找到对象上的条形码，利用手持式条形码扫描器来扫描条形码，从经扫描的条形码确定针对所述对象的适当的储物箱或货架位置，并且然后将所述对象放置在如此确定的该订单的所有对象明确所属的储物箱或货架位置。还提出了用于订单履行的自动化系统，但是如果对象通过车辆到达，则此类系统仍然需要首先从车辆移除对象以进行处理。
4、因此，此类系统没有充分考虑其中对象首先被车辆(诸如牵引拖车的拖车)递送到处理站并在处理站处提供的整个过程。另外，许多处理站，诸如用于分拣包裹的分拣站，在可用占地面积和分拣资源方面有时处于或接近满负荷，并且因此还需要从车辆卸货并高效且有效地提供有序的对象流的系统。
技术实现思路
1、根据一方面，本发明提供了一种用于促进从牵引拖车的拖车移除对象的对象处理系统。所述对象处理系统包括：对象障碍物检测系统，用于在移除对象期间识别障碍物；力施加系统，用于向障碍物施加多个限定的力中的任一者；评定系统，用于响应于向障碍物施加力而收集力反馈信息并提供评定信息；以及控制系统，用于提供用于基于评定信息移除障碍物的移除模型。
2、根据另一方面，本发明提供了一种促进从牵引拖车的拖车移除对象的方法。所述方法包括：在移除拖车内的对象期间识别障碍物；向障碍物施加多个限定的力中的任一者；响应于向障碍物施加力而收集力反馈信息并提供评定信息；以及提供用于基于评定信息移除障碍物的移除模型。
3、根据又一方面，本发明提供了一种用于评定牵引拖车的拖车内的障碍物的障碍物评定系统。所述障碍物评估系统包括：力施加系统，用于向障碍物施加多个限定的力，所述多个力包括具有限定的轴线的力，其中轴线相互正交；评定系统，用于响应于向障碍物施加力而收集力反馈信息并提供评定信息；以及控制系统，用于提供用于基于评定信息移除障碍物的移除模型。
1.一种用于促进从牵引拖车的拖车移除对象的对象处理系统，所述对象处理系统包括：
2.根据权利要求1所述的对象处理系统，其中所述力施加系统在三个相互正交的方向中的每一个上施加力。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的对象处理系统，其中所述力施加系统沿着三个相互正交的轴线中的每一个施加旋转力。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的对象处理系统，其中所述对象处理系统还包括感知系统，用于提供关于任何所述对象的响应于摇动所述障碍物的努力的移动的感知数据。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的对象处理系统，其中所述控制系统记录来自先前尝试的数据并在提供所述移除模型时应用机器学习。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的对象处理系统，其中所述移除模型包括关于是否应改变附接到可编程运动装置的末端执行器的信息。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的对象处理系统，其中所述对象处理系统还包括托盘移除系统，所述托盘移除系统接合托盘并从所述拖车移除所述托盘和多个对象的子组。
8.根据权利要求7所述的对象处理系统，其中所述托盘移除系统包括安装在动态接合系统下方的摆动臂上的托盘升降叉。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的对象处理系统，其中所述移除模型提供对对象的分类以促进对未知对象的处理。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的对象处理系统，其中所述对象处理系统还包括：输出感知系统，用于提供关于由对象接合系统提供的对象的感知数据；以及转移系统，用于响应于所述感知数据而转移某些选定对象。
11.一种促进从牵引拖车的拖车移除对象的方法，所述方法包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其中所述力施加系统在三个相互正交的方向中的每一个上施加力。
13.根据权利要求11至12中任一项所述的方法，其中所述力施加系统沿着三个相互正交的轴线中的每一个施加旋转力。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其中所述方法还包括提供关于任何所述对象的响应于摇动所述障碍物的努力的移动的感知数据。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的方法，其中所述方法还包括记录来自先前尝试的数据并在提供所述移除模型时应用机器学习。
16.根据权利要求11至15中任一项所述的方法，其中所述移除模型包括关于是否应改变附接到可编程运动装置的末端执行器的信息。
17.根据权利要求11至16中任一项所述的方法，其中所述方法还包括接合所述拖车内的托盘以及将所述托盘从所述拖车移除。
18.根据权利要求11至17中任一项所述的方法，其中所述移除模型提供对对象的分类以促进对未知对象的处理。
19.根据权利要求11至18中任一项所述的方法，其中所述方法还包括：提供关于由对象接合系统提供的对象的感知数据；以及响应于所述感知数据而转移某些选定对象。
20.一种用于评定牵引拖车的拖车内的障碍物的障碍物评定系统，所述障碍物评定系统包括：
21.根据权利要求20所述的障碍物评定系统，其中所述力施加系统在三个相互正交的方向中的每一个上施加力。
22.根据权利要求20至21中任一项所述的障碍物评定系统，其中所述力施加系统沿着三个相互正交的轴线中的每一个施加旋转力。
23.根据权利要求20至22中任一项所述的障碍物评定系统，其中对象处理系统还包括感知系统，用于提供关于任何所述对象的响应于摇动所述障碍物的努力的移动的感知数据。
24.根据权利要求20至23中任一项所述的障碍物评定系统，其中所述控制系统记录来自先前尝试的数据并在提供所述移除模型时应用机器学习。
25.根据权利要求20至24中任一项所述的障碍物评定系统，其中所述移除模型包括关于是否应改变附接到可编程运动装置的末端执行器的信息。
