本发明涉及用于检测力的力检测装置、力检测方法以及能够利用力检测装置的衣服处理装置。
背景技术：
1、通过检测弹性体的弹性位移从而检测力的技术正被利用。例如，在专利文献1中公开了如下技术：为了检测对被驱动为沿按压被施疗者的方向突出没入自如的按揉球施加的体压力，在配设于按揉球与驱动按揉球的驱动源之间的传递机构部设置弹性体，检测弹性体的弹性位移从而检测体压力。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2004-357944号公报
技术实现思路
1、发明要解决的课题
2、本发明人们将在抑制成本、尺寸的增大的同时使力的检测精度提高认为课题，并想到本发明的技术。
3、本发明提供用于使力的检测精度提高的技术。
4、用于解决课题的方案
5、本发明中的力检测装置具备：弹性体，其在力施加于可动部而可动部位移时，向抑制位移的方向对可动部施力；以及传感器，其检测可动部的位移。弹性体具有刚性不同的多个部分。
6、在本发明中的力检测方法中，在力施加于可动部而可动部位移时，利用具有刚性不同的多个部分的弹性体的至少第一部分向抑制位移的方向对可动部施力直到位移量成为第一值为止，当位移量超过第一值时，利用弹性体的至少第二部分向抑制位移的方向对可动部施力，通过检测位移量从而检测施加于可动部的力的大小。
7、本发明中的衣服处理装置具备：保持装置，其用于保持处理对象物；可动部，其在力施加于保持装置时位移；以及力检测装置，其检测施加于保持装置的力的大小。力检测装置具备：弹性体，其在力施加于保持装置而可动部位移时，向抑制位移的方向对可动部施力；以及传感器，其检测可动部的位移。弹性体具有刚性不同的多个部分。
8、发明效果
9、根据本发明的技术，能够使力的检测精度提高。
1.一种力检测装置，其中，
2.根据权利要求1所述的力检测装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的力检测装置，其中，
4.根据权利要求3所述的力检测装置，其中，
5.根据权利要求4所述的力检测装置，其中，
6.根据权利要求1至5中任一项所述的力检测装置，其中，
7.根据权利要求1至6中任一项所述的力检测装置，其中，
8.根据权利要求1至7中任一项所述的力检测装置，其中，
9.根据权利要求1至8中任一项所述的力检测装置，其中，
10.一种力检测方法，其中，
11.一种衣服处理装置，其中，
