本技术涉及管桩制造，尤其是一种多维度移动的抓取装置。
背景技术：
1、目前的管桩生产线主要包括混凝土混合生产线和钢筋笼生产线。其中，钢筋笼因其长度长、单根钢筋刚度小、纵筋受力分布不均匀、钢筋的规格多样等固有缺陷，导致钢筋笼装配很难实现自动化，现有的如公告号为cn217414027u的中国实用新型专利所公开的机械臂及管桩生产系统，其抓取装置仅能实现较少维度的移动，导致整个抓取装置不够灵活，难以使所抓取的工件精准装配到位。
技术实现思路
1、本实用新型提供一种多维度移动的抓取装置，可以多维度移动抓取机构，更加灵活，能够使所抓取的工件精准装配到位。
2、为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：
3、本实用新型的实施例提供一种多维度移动的抓取装置，包括第一支撑座、竖向驱动机构、第二支撑座、翻转驱动机构、连接座、转动驱动机构、底架和抓取机构；所述第二支撑座设置在第一支撑座的下方并与第一支撑座沿竖直方向滑动连接，所述竖向驱动机构设置在第一支撑座上并与第二支撑座相连，所述竖向驱动机构用于驱使第二支撑座沿竖直方向滑动；所述连接座与第二支撑座绕垂直于竖直方向转动连接，所述翻转驱动机构设置在第二支撑座上并与连接座相连，所述翻转驱动机构用于驱使连接座转动；所述底架设置在连接座的下方并与连接座转动连接，且底架与连接座的转动轴心垂直于连接座与第二支撑座的转动轴心；所述转动驱动机构设置在连接座上并与底架相连，所述转动驱动机构用于驱使底架转动；所述抓取机构固定在底架上并用于抓取工件。
4、在一些实施例中，所述第二支撑座上设置有多个沿竖直方向延伸的导向杆，所述第一支撑座上设置有与导向杆相适配的导向孔，所述导向杆插入导向孔并可沿导向孔滑动。
5、在一些实施例中，所述第二支撑座的侧面和连接座的侧面分别固定有第一连接臂和第二连接臂；所述翻转驱动机构包括翻转气缸，所述翻转气缸与第一连接臂转动连接，所述翻转气缸的推杆与第二连接臂转动连接，所述翻转气缸与第一连接臂的转动轴心、翻转气缸的推杆与第二连接臂的转动轴心以及连接座与第二支撑座的转动轴心均平行设置。
6、在一些实施例中，所述底架上固定有沿竖直方向延伸的转动轴，所述转动轴穿过连接座并与连接座转动连接；所述转动驱动机构包括固定在连接座顶面的驱动盒、设置在驱动盒内的蜗轮、与驱动盒转动连接并与蜗轮传动配合的蜗杆以及与蜗杆相连的转动驱动结构，所述转动轴伸入到驱动盒内并与蜗轮同轴连接。
7、在一些实施例中，所述转动驱动结构包括与蜗杆同轴相连的蜗杆手轮，或者，所述转动驱动结构包括电机。
8、在一些实施例中，所述抓取机构包括抓取驱动机构以及与抓取驱动机构相连的两个夹爪，所述抓取驱动机构用于驱使两个夹爪彼此靠近或彼此远离。
9、在一些实施例中，所述抓取驱动机构设置有两个并分别与两个夹爪相连，所述抓取驱动机构包括抓取气缸和连杆机构；所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆，所述第三连杆位于底架的下方并与底架固定相连，所述第三连杆包括沿水平方向延伸的第一横向部，所述夹爪设置在第三连杆的下方，且夹爪包括与第一横向部平行设置的第二横向部；所述抓取气缸与底架转动连接，所述第一连杆的两端分别与第三连杆和抓取气缸的推杆转动连接，所述第二连杆的两端分别与第四连杆的上端和抓取气缸的推杆转动连接，所述第四连杆的中部和下端分别与第一横向部和第二横向部转动连接，所述第五连杆的两端分别与第一横向部和第二横向部转动连接；所述第五连杆分别与第一横向部和第二横向部的转动轴心所处的平面平行于第四连杆分别与第一横向部和第二横向部的转动轴心所处的平面。
10、在一些实施例中，所述第二横向部的底部设置有凸出的凸杆。
11、在一些实施例中，所述抓取驱动机构包括抓取气缸和两个连杆机构，两个连杆机构的一端均与抓取气缸的推杆相连，两个连杆机构的另一端分别与两个夹爪相连。
12、在一些实施例中，两个夹爪彼此靠近的内侧面均设置有卡槽。
13、本实用新型至少具有如下有益效果：本实用新型的竖向驱动机构可以驱使第二支撑座沿竖直方向滑动，以沿竖直方向移动抓取机构，调节抓取机构的高度；翻转驱动机构可以驱使连接座转动，抓取机构就可以绕垂直于竖直方向转动，以调节抓取机构的角度，转动驱动机构可以驱使底架在另一平面上转动，相应可以带动抓取机构在另一平面上转动，以在另一维度上调节抓取机构的角度，从而可以多维度地移动抓取机构，整个抓取装置更加灵活，能够使抓取机构所抓取的工件精准装配到位。
1.一种多维度移动的抓取装置，其特征在于：包括第一支撑座、竖向驱动机构、第二支撑座、翻转驱动机构、连接座、转动驱动机构、底架和抓取机构；所述第二支撑座设置在第一支撑座的下方并与第一支撑座沿竖直方向滑动连接，所述竖向驱动机构设置在第一支撑座上并与第二支撑座相连，所述竖向驱动机构用于驱使第二支撑座沿竖直方向滑动；所述连接座与第二支撑座绕垂直于竖直方向转动连接，所述翻转驱动机构设置在第二支撑座上并与连接座相连，所述翻转驱动机构用于驱使连接座转动；所述底架设置在连接座的下方并与连接座转动连接，且底架与连接座的转动轴心垂直于连接座与第二支撑座的转动轴心；所述转动驱动机构设置在连接座上并与底架相连，所述转动驱动机构用于驱使底架转动；所述抓取机构固定在底架上并用于抓取工件。
2.根据权利要求1所述的多维度移动的抓取装置，其特征在于：所述第二支撑座上设置有多个沿竖直方向延伸的导向杆，所述第一支撑座上设置有与导向杆相适配的导向孔，所述导向杆插入导向孔并可沿导向孔滑动。
3.根据权利要求1所述的多维度移动的抓取装置，其特征在于：所述第二支撑座的侧面和连接座的侧面分别固定有第一连接臂和第二连接臂；所述翻转驱动机构包括翻转气缸，所述翻转气缸与第一连接臂转动连接，所述翻转气缸的推杆与第二连接臂转动连接，所述翻转气缸与第一连接臂的转动轴心、翻转气缸的推杆与第二连接臂的转动轴心以及连接座与第二支撑座的转动轴心均平行设置。
4.根据权利要求1所述的多维度移动的抓取装置，其特征在于：所述底架上固定有沿竖直方向延伸的转动轴，所述转动轴穿过连接座并与连接座转动连接；所述转动驱动机构包括固定在连接座顶面的驱动盒、设置在驱动盒内的蜗轮、与驱动盒转动连接并与蜗轮传动配合的蜗杆以及与蜗杆相连的转动驱动结构，所述转动轴伸入到驱动盒内并与蜗轮同轴连接。
5.根据权利要求4所述的多维度移动的抓取装置，其特征在于：所述转动驱动结构包括与蜗杆同轴相连的蜗杆手轮，或者，所述转动驱动结构包括电机。
6.根据权利要求1所述的多维度移动的抓取装置，其特征在于：所述抓取机构包括抓取驱动机构以及与抓取驱动机构相连的两个夹爪，所述抓取驱动机构用于驱使两个夹爪彼此靠近或彼此远离。
7.根据权利要求6所述的多维度移动的抓取装置，其特征在于：所述抓取驱动机构设置有两个并分别与两个夹爪相连，所述抓取驱动机构包括抓取气缸和连杆机构；所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆，所述第三连杆位于底架的下方并与底架固定相连，所述第三连杆包括沿水平方向延伸的第一横向部，所述夹爪设置在第三连杆的下方，且夹爪包括与第一横向部平行设置的第二横向部；所述抓取气缸与底架转动连接，所述第一连杆的两端分别与第三连杆和抓取气缸的推杆转动连接，所述第二连杆的两端分别与第四连杆的上端和抓取气缸的推杆转动连接，所述第四连杆的中部和下端分别与第一横向部和第二横向部转动连接，所述第五连杆的两端分别与第一横向部和第二横向部转动连接；所述第五连杆分别与第一横向部和第二横向部的转动轴心所处的平面平行于第四连杆分别与第一横向部和第二横向部的转动轴心所处的平面。
8.根据权利要求7所述的多维度移动的抓取装置，其特征在于：所述第二横向部的底部设置有凸出的凸杆。
9.根据权利要求6所述的多维度移动的抓取装置，其特征在于：所述抓取驱动机构包括抓取气缸和两个连杆机构，两个连杆机构的一端均与抓取气缸的推杆相连，两个连杆机构的另一端分别与两个夹爪相连。
10.根据权利要求9所述的多维度移动的抓取装置，其特征在于：两个夹爪彼此靠近的内侧面均设置有卡槽。
