本技术涉及顶升设备技术，尤其涉及一种自锁顶升装置。
背景技术：
1、随着智能搬运场景的不断拓展，带有顶升功能的agv（自动导向车automatedguided vehicle）及amr（自主移动机器人autonomous mobile robot）机器人，因其功能独特，且货运优势明显而被广泛使用。
2、目前agv、amr机器人中顶升机构，主流的有两种设计结构，其一是双四边形结构（如：《连杆顶升式agv小车》，专利申请公布号cn 112390197 a），其二是剪刀叉结构（如：《剪刀叉式顶升机构及agv小车》，专利申请公布号cn 108285107 a）。
3、其中对于双四边形结构的顶升机构来说，由于其采用了连杆结构，因此相比其他结构来说，同样负载重量下，在提升过程中需要更大的扭矩，从而需要配置大速比减速机和大功率电机，实施成本较高；而对于剪刀叉结构的顶升机构来说，鉴于其顶升结构设计特性，其零部件数量繁多，且需要为部件机构提供更多的内部安装空间，因此降低了agv、amr机器人的空间利用率。
技术实现思路
1、为此，本实用新型的主要目的在于提供一种自锁顶升装置，以在降低实施成本及安装空间需求的同时，具备顶升自锁能力。
2、为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种自锁顶升装置，其包括：丝杆机构、固定座、支撑座、第一叉臂组、第二叉臂组，其中所述丝杆机构的丝杆轴与所述固定座转动连接，所述第一、第二叉臂组的第一连接部分别与支撑座转轴连接、第二连接部分别与固定座、及丝杆机构的移动螺母转轴连接，以构成连杆升降机构，所述连杆升降机构，经移动螺母与固定座之间的位移距离变换，连动支撑座升/降。
3、优选地，其中所述第一、第二叉臂组的第二连接部上设有轮齿，以分别在固定座，及移动螺母上形成啮合。
4、优选地，其中所述第一、第二叉臂组的第二连接部分别与固定座，及丝杆机构的移动螺母转轴连接，并交叠形成剪叉结构。
5、优选地，其中所述第一、第二叉臂组各分别包括：至少一对连杆臂，且各连杆臂呈弧形弯曲状，以在连杆臂弯曲处定义出缓冲部。
6、优选地，其中所述的自锁顶升装置，还包括：驱动电机，其中所述驱动电机连接在固定座上，并与丝杆轴传动连接。
7、优选地，其中所述的自锁顶升装置，还包括：驱动电机、传动机构，其中所述驱动电机通过传动机构与丝杆轴传动连接，所述驱动电机及传动机构分别与所述固定座连接。
8、优选地，其中所述传动机构为齿轮传动机构、皮带轮传动机构中的任一一种。
9、优选地，其中所述第一、第二叉臂组各分别包括：至少一对连杆臂，且各连杆臂呈弧形弯曲状，所述第一、第二叉臂组的连杆臂弯曲处的弯曲程度，允许支撑座下降后，在第一、第二叉臂组的连杆臂弯曲处定义出钳口区，以容纳传动机构。
10、优选地，其中所述的自锁顶升装置，还包括：调节件，其中所述支撑座上预设位置处设有调节螺孔，所述调节件与不同位置处的调节螺孔螺栓连接，以调整调节件在支撑座上的位置，所述第一叉臂组、第二叉臂组的第一连接部，分别与支撑座上的调节件转轴连接。
11、优选地，其中所述的自锁顶升装置，还包括：支撑轴，其中所述第一、第二叉臂组各分别包括：两对呈镜像位设置的连杆臂，所述支撑轴设置在两对连杆臂之间，分别与各连杆臂的第一连接部及支撑座转轴连接。
12、通过本实用新型提供的该自锁顶升装置，巧妙的设计了由丝杆螺母带动第一叉臂组、第二叉臂组做开合运动，以连动支撑座形成升/降的连杆升降机构，从而可利用丝杆自锁特性，使得顶升装置在高位状态即便失去驱动力，也无下坠风险，同时该特别设计的连杆升降机构，相比较传统剪刀叉的顶升结构，整体结构更为简单，零部件更少，从而降低了安装空间要求，提升了空间利用率。同时该设计的连杆升降机构，相比于传统四边形连杆结构，由于不存在拉力分解的情况，在同等扭矩输出情况下，可顶升重量更大。此外在部分示例中，由于其驱动电机、传动机构始终悬置于支撑座之间，因此安装布置更为方便。
1.一种自锁顶升装置，其特征在于包括：丝杆机构、固定座、支撑座、第一叉臂组、第二叉臂组，其中所述丝杆机构的丝杆轴与所述固定座转动连接，所述第一、第二叉臂组的第一连接部分别与支撑座转轴连接、第二连接部分别与固定座、及丝杆机构的移动螺母转轴连接，以构成连杆升降机构，所述连杆升降机构，经移动螺母与固定座之间的位移距离变换，连动支撑座升/降。
2.根据权利要求1所述的自锁顶升装置，其特征在于，所述第一、第二叉臂组的第二连接部上设有轮齿，以分别在固定座，及移动螺母上形成啮合。
3.根据权利要求1所述的自锁顶升装置，其特征在于，所述第一、第二叉臂组的第二连接部分别与固定座，及丝杆机构的移动螺母转轴连接，并交叠形成剪叉结构。
4.根据权利要求1所述的自锁顶升装置，其特征在于，所述第一、第二叉臂组各分别包括：至少一对连杆臂，且各连杆臂呈弧形弯曲状，以在连杆臂弯曲处定义出缓冲部。
5.根据权利要求1所述的自锁顶升装置，其特征在于，还包括：驱动电机，其中所述驱动电机连接在固定座上，并与丝杆轴传动连接。
6.根据权利要求1所述的自锁顶升装置，其特征在于，还包括：驱动电机、传动机构，其中所述驱动电机通过传动机构与丝杆轴传动连接，所述驱动电机及传动机构分别与所述固定座连接。
7.根据权利要求6所述的自锁顶升装置，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构、皮带轮传动机构中的任一一种。
8.根据权利要求6或7任一所述的自锁顶升装置，其特征在于，所述第一、第二叉臂组各分别包括：至少一对连杆臂，且各连杆臂呈弧形弯曲状，所述第一、第二叉臂组的连杆臂弯曲处的弯曲程度，允许支撑座下降后，在第一、第二叉臂组的连杆臂弯曲处定义出钳口区，以容纳传动机构。
9.根据权利要求1所述的自锁顶升装置，其特征在于，还包括：调节件，其中所述支撑座上预设位置处设有调节螺孔，所述调节件与不同位置处的调节螺孔螺栓连接，以调整调节件在支撑座上的位置，所述第一叉臂组、第二叉臂组的第一连接部，分别与支撑座上的调节件转轴连接。
10.根据权利要求1所述的自锁顶升装置，其特征在于，还包括：支撑轴，其中所述第一、第二叉臂组各分别包括：两对呈镜像位设置的连杆臂，所述支撑轴设置在两对连杆臂之间，分别与各连杆臂的第一连接部及支撑座转轴连接。
