一种铸造给汤机械手的制作方法

1.本实用新型涉及铸造设备领域，特别涉及一种铸造给汤机械手。


背景技术：

2.目前铸造过程中，浇铸时通过给汤机构从保温炉中将熔液取出，然后倒入相应的模具中进行浇铸，但是随着给汤机构不断从保温炉将熔液取出，保温炉中的熔液越来越少，保温炉的液面越来越低，机械手需要不断地向下伸入，才能取到液体，然而当给汤机构伸入到一定程度时取汤，给汤机构中的汤勺容易与保温炉底面发生碰撞，使汤勺和保温炉发生损坏。
3.可见，现有技术还有待改进和提高。


技术实现要素：

4.鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种铸造给汤机械手,解决随着炉中液面下降，给汤机构中的汤勺容易与保温炉底面发生碰撞的问题。
5.为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：
6.一种铸造给汤机械手,用于伸入保温炉内提取熔液，其包括机座、连接在机座上的机械臂以及驱动机械臂运动的第一驱动装置，第一驱动装置固定在机座上，机械臂上部与第一驱动装置连接，机械臂下部连接有汤勺；机械臂下部还连接有用于检测汤勺与保温炉底面之间的距离的位置检测装置，位置检测装置与第一驱动装置电信号连接。
7.进一步的，所述位置检测装置包括压力传感器、检测固定块和位置检测杆，所述检测固定块固定安装在机械臂的下部，所述检测固定块上设有凹槽，所述凹槽内设置有上限位组件和下限位组件，所述位置检测杆中部设有凸环，位置检测杆穿过上限位组件和下限位组件，并且位置检测杆与上限位组件和下限位组件滑动连接，所述凸环置于上限位组件和下限位组件之间，且所述位置检测杆上套设弹簧，所述弹簧一端与上限位组件底面抵接，另一端与凸环顶面抵接，所述压力传感器固定安装在凹槽顶面上，压力传感器与第一驱动装置电信号连接。
8.进一步的，所述上限位组件为上限位螺钉，所述下限位组件为下限位螺钉，且所述上限位螺钉和下限位螺钉置于凹槽内的两端，其端面均与位置检测杆抵接。
9.进一步的，所述检测固定块左右两侧均设置有与上限位螺钉和下限位螺钉相对应的安装孔，所述上限位螺钉的安装孔和下限位螺钉的安装孔均为螺纹孔。
10.进一步的，所述机械臂包括五连杆机构，所述五连杆机构包括第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第一连杆和第二连杆，所述第一摆杆转动安装在机架上，所述第一连杆和第二连杆的两端均分别与第一摆杆和第三摆杆枢接，所述第二摆杆一端与第一驱动装置输出端连接，另一端与第一连杆中部连接，所述汤勺连接在第三摆杆远离第一连杆和第二连杆一端，所述位置检测装置固定安装在第三摆杆远离第一连杆和第二连杆一端。
11.进一步的，所述机械臂还包括第二驱动装置和链轮链条传动机构，所述第二驱动
装置固定在机架上，其输出端与第二连杆和机架转动连接处同轴设置，且第二驱动装置输出端上设有第一链轮，所述第二连杆与第三摆杆连接处设有第二链轮，所述第二链轮上同轴设置有第三链轮，所述第三摆杆与汤勺连接处设有第四链轮，所述第一链轮与第二链轮之间、第三链轮与第四链轮之间均通过链条连接，通过链条实现第二驱动装置与汤勺之间的传动。
12.进一步的，所述第二连杆和第三摆杆均为管状，所述第一链轮和第二链轮设置在第二连杆内部，所述第三链轮和第四链轮设置在第三摆杆内部
13.进一步的，所述第二连杆和第三摆杆均上设有检修口，所述检修口上螺纹连接有对应的检修挡板。
14.进一步的，所述第二摆杆上部固定连接有一延伸的悬臂，所述悬臂上固定连接有一配重块。
15.有益效果：本实用新型在机械臂下部设置有位置检测装置，位置检测装置能够检测汤勺与保温炉底面之间的距离的位置，在保温炉内熔液液面降低在一定程度，机械臂为了取汤继续伸入保温炉内时，机械臂上的位置检测装置在汤勺取汤之前，先与保温炉底面接触，在位置检测装置接触到保温炉底面，受到保温炉底面的支撑力时，位置检测装置通过电信号，使机械臂不会继续深入保温炉底面，从而使汤勺和保温炉不会受到得到损坏。
附图说明
16.图1为一种铸造给汤机械手处于提取熔液位置时的结构示意图。
17.图2为一种铸造给汤机械手处于输送熔液时的结构示意图。
18.图3为一种铸造给汤机械手主视图，图中虚线表示第二连杆和第三摆杆中被遮挡的链轮和链条结构。
19.图4为图3所示的一种铸造给汤机械手的右视图，虚线表示第二连杆和第三摆杆中被遮挡的链轮和链条结构。
20.图5为位置检测装置主视图。
21.图6为图5所示的位置检测装置的仰视图。
22.主要元件符号说明：1-机座、2-第一链轮、3-第二链轮、4-第一驱动装置、5-第二驱动装置、6-位置检测装置、7-压力传感器、8-检测固定块、9-位置检测杆、10-弹簧、11-上限位螺钉、12-下限位螺钉、13-第一摆杆、14-第二摆杆、15-第三摆杆、16-第一连杆、17-第二连杆、18-汤勺、19-配重块、20-检修挡板、21-第三链轮、22-第四链轮、23-链条、24-隔热片。
具体实施方式
23.请参阅图1-4,一种铸造给汤机械手,用于伸入保温炉内提取熔液，其包括机座1、连接在机座1上的机械臂以及驱动机械臂运动的第一驱动装置4，第一驱动装置4固定在机座1上，机械臂上部与第一驱动装置4连接，机械臂下部连接有汤勺18；机械臂下部还连接有用于检测汤勺18与保温炉底面之间的距离的位置检测装置6，位置检测装置与第一驱动装置电信号连接。
24.本实用新型在机械臂下部设置有位置检测装置6，位置检测装置6能够检测汤勺18与保温炉底面之间的距离的位置，在保温炉内熔液液面降低在一定程度时，使机械臂不会
继续深入保温炉底面，从而使汤勺18和保温炉得到保护。需要说明的是保温炉在本实用新型中仅起参考作用，并不在本实用新型的保护范围内。
25.参阅图5和图6，所述位置检测装置6包括压力传感器7、检测固定块8和位置检测杆9，所述检测固定块8固定安装在机械臂的下部，所述检测固定块8上设有凹槽，所述凹槽内设置有上限位组件和下限位组件，所述位置检测杆9中部设有凸环，位置检测杆9穿过上限位组件和下限位组件，并且位置检测杆9与上限位组件和下限位组件滑动连接，所述凸环置于上限位组件和下限位组件之间，且所述位置检测杆9上套设弹簧10，所述弹簧10一端与上限位组件底面抵接，另一端与凸环顶面抵接，所述压力传感器7固定安装在凹槽顶面上，压力传感器7与第一驱动装置电信号连接。
26.由于保温炉内熔液温度一般较高，高温的熔液对传感器等精密电子元件的破坏性较大，为了保护机械手中位置检测装置6内部的电子元件不受到高温的熔液破坏，位置检测装置6内部设置有压力传感器7和用于传递压力的位置检测杆9，其中位置检测杆9上部穿过上限位组件，其下部穿过下限位组件，并且弹簧10套设位置检测杆9上，使位置检测杆9能够在上限位组件和下限位组件之间实现伸缩回弹。在机械臂伸入保温炉内到一定程度，汤勺18还未与保温炉底面接触时，位置检测杆9先与保温炉底面接触，位置检测杆9受到保温炉底面的支撑力，使位置检测杆9压缩弹簧10向上运动，并对压力传感器7施压，把从保温炉底面受到的支撑力转化为压力，传递到压力传感器7上，压力传感器7接收到压力信号后，使机械臂停止向下运动，确保了汤勺18不会与保温炉底面发生碰撞，延长了汤勺18和保温炉的使用寿命，并且位置检测装置6使用了耐高温的位置检测杆9来代替精密电子元件与高温熔液直接接触，使位置检测装置6中用于接收压力信号的压力传感器7处于常温的工作环境中，保证了位置检测装置6本身的使用寿命。
27.在一更优选实施例中，所述压力传感器7和所述位置检测杆9之间设有隔热片24，所述隔热片24固定安装在位置检测杆9靠近压力传感器7的一端，所述隔热片24能够有效地避免熔液中的热量从位置检测杆9传递到压力传感器7中，对压力传感器7造成损坏。
28.所述上限位组件为上限位螺钉11，所述下限位组件为下限位螺钉12，且所述上限位螺钉11和下限位螺钉12置于凹槽内的一端端面与位置检测杆9抵接，所述检测固定块8左右两侧均设置有与上限位螺钉11和下限位螺钉12相对应的安装孔，所述上限位螺钉11的安装孔和下限位螺钉12的安装孔均为螺纹孔。
29.为了方便位置检测装置6安装，在检测固定块8左右两侧设置上限位螺钉11和下限位组件螺钉12的安装孔，而且把安装孔设置为螺纹孔，使上限位螺钉11和下限位螺钉12能够简单方便地安装在检测固定块8两侧的螺纹孔上，只需要用适合长度的上限位螺钉11和下限位螺钉12，使它们的底面与位置检测杆9抵接，就能够简单快捷地完成位置检测装置6内部结构的安装。
30.所述机械臂包括五连杆机构，所述五连杆机构包括第一摆杆13、第二摆杆14、第三摆杆15、第一连杆16和第二连杆17，所述第一摆杆13转动安装在机架1上，所述第一连杆16和第二连杆17的两端均分别与第一摆杆13和第三摆杆15枢接，所述第二摆杆14一端与第一驱动装置4输出端连接，另一端与第一连杆16中部连接，所述汤勺18连接在第三摆杆15远离第一连杆16和第二连杆17一端，所述位置检测装置6固定安装在第三摆杆15远离第一连杆16和第二连杆17一端。
31.参照图1-3，为了使机械臂平稳精确地运行，第一摆杆13安装在机架1上，且第二摆杆14一端与第一驱动装置4输出端枢接，当第一驱动装置4输出端转动时，与第一驱动装置4出端连接的第二摆杆14也随之摆动，从而带有第一连杆16进行左右摆动，使第三摆杆15的位置同步地发生改变，在第一驱动装置4的作用下，五连杆机构实现了周期性地摆动，从而使得连接在第三摆杆15上的汤勺18实现上下前后地摆动，从而实现汤勺18位置的转移，在汤勺18在取汤时，机械臂中第一摆杆13和第二摆杆14向上摆动，使得与它们连接的第一连杆16和第二连杆17也随之向上，使与第一连杆16和第二连杆17连接的第三摆杆15垂直于保温炉液面，使汤勺18最大限度地与液面接触，并且能够经过保温炉的顶面的取液口，进而再使汤勺18前后翻转，直至取汤完成，具体参照图1；汤勺18取汤完成完成后，通过摆动机械臂，使第三摆杆摆动为与浇注机的进液口平行的状态，使得汤勺18可以移动到对应的浇注机的进液口，即从图1摆动至图3的状态。
32.需要说明的是本实用新型所撰写的“上部”“下部”等方位名词是参考取机械手取熔液时的状态。
33.上述的机械臂中，还包括有第二驱动装置5和链轮链条传动机构，所述第二驱动装置5固定在机架1上，其输出端与第二连杆17和机架1转动连接处同轴设置，且输出端上设有第一链轮2，所述第二连杆17与第三摆杆15连接处设有第二链轮3，所述第二链轮3上同轴设置有第三链轮21，所述第三摆杆15与汤勺18连接处设有第四链轮22，所述第一链轮2与第二链轮3之间、第三链轮21与第四链轮22之间均通过链条连接，通过链条实现第二驱动装置与汤勺之间的传动。
34.所述第二驱动装置5固定在机架上1，其输出端与第二连杆17和机架1转动连接处同轴连接，并且第二驱动装置5输出端上设有第一链轮2，第一链轮2与第二连杆17远离第二驱动装置5一端的第二链轮3通过链条连接，第二链轮3上同轴设置有第三链轮21，第三链轮21设置在第三摆杆15一端，第三摆杆15另一端与汤勺18连接处设有第四链轮22，在第二连杆17和第三摆杆15中，第一链轮2-第二链轮3和第三链轮21-第四链轮22这两组链轮中，均通过链条连接，当第二驱动装置5输出端转动时，与第二驱动装置5输出端上的第一链轮2也随之转动，带动第二连杆17中的第二链轮3和第三摆杆15中的第三链轮21转动，从而使第三摆杆15汤勺18连接处的第四链轮22转动，实现了汤勺18平稳的翻转，使汤勺18在舀取、送汤、给汤等工作过程中，运行更加平稳、精准高效。
35.所述第二连杆17和第三摆杆15均为管状，所述链轮和链条设置在第二连杆17和第三摆杆15内部，使第二连杆17和第三摆杆15中的链轮和链条能够在管体内受到保护，免除不必要的碰撞和灰尘的影响。
36.所述第二连杆17和第三摆杆15均上设有检修口，所述检修口上螺纹连接有对应的检修挡板20，由于在第二连杆17和第三摆杆15内设置有链轮链条传动结构，链轮链条传动结构本身较为精密，为了保证传动结构的正常运动，第二连杆17和第三摆杆15需要检修人员定期检修，而检修口的设置就大大方便了检修人员对传动结构的检修和定期保养，例如：调节链条松紧、添加润滑油等。
37.所述第二摆杆14上部固定连接有一延伸的悬臂，所述悬臂上固定连接有一配重块19，配重块19使机械臂的运行更加稳定，提高了整个给汤机械手的安全性能。
38.所述第一驱动装置4、第二驱动装置5均优选为电机或电机与减速机的组合。
39.可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.一种铸造给汤机械手,用于伸入保温炉内提取熔液，其包括机座、连接在机座上的机械臂以及驱动机械臂运动的第一驱动装置，第一驱动装置固定在机座上，机械臂上部与第一驱动装置连接，机械臂下部连接有汤勺；其特征在于，机械臂下部还连接有用于检测汤勺与保温炉底面之间的距离的位置检测装置，位置检测装置与第一驱动装置电信号连接。2.根据权利要求1所述的一种铸造给汤机械手,其特征在于，所述位置检测装置包括压力传感器、检测固定块和位置检测杆，所述检测固定块固定安装在机械臂的下部，所述检测固定块上设有凹槽，所述凹槽内设置有上限位组件和下限位组件，所述位置检测杆中部设有凸环，位置检测杆穿过上限位组件和下限位组件，并且位置检测杆与上限位组件和下限位组件滑动连接，所述凸环置于上限位组件和下限位组件之间，且所述位置检测杆上套设弹簧，所述弹簧一端与上限位组件底面抵接，另一端与凸环顶面抵接，所述压力传感器固定安装在凹槽顶面上，压力传感器与第一驱动装置电信号连接。3.根据权利要求2所述的一种铸造给汤机械手，其特征在于，所述上限位组件为上限位螺钉，所述下限位组件为下限位螺钉，且所述上限位螺钉和下限位螺钉置于凹槽内的两端，其端面均与位置检测杆抵接。4.根据权利要求3所述的一种铸造给汤机械手，其特征在于，所述检测固定块左右两侧均设置有与上限位螺钉和下限位螺钉相对应的安装孔，所述上限位螺钉的安装孔和下限位螺钉的安装孔均为螺纹孔。5.根据权利要求1所述的一种铸造给汤机械手，其特征在于，所述机械臂包括五连杆机构，所述五连杆机构包括第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第一连杆和第二连杆，所述第一摆杆转动安装在机架上，所述第一连杆和第二连杆的两端均分别与第一摆杆和第三摆杆枢接，所述第二摆杆一端与第一驱动装置输出端连接，另一端与第一连杆中部连接，所述汤勺连接在第三摆杆远离第一连杆和第二连杆一端，所述位置检测装置固定安装在第三摆杆远离第一连杆和第二连杆一端。6.根据权利要求5所述的一种铸造给汤机械手，其特征在于，所述机械臂还包括第二驱动装置和链轮链条传动机构，所述第二驱动装置固定在机架上，其输出端与第二连杆和机架转动连接处同轴设置，且第二驱动装置输出端上设有第一链轮，所述第二连杆与第三摆杆连接处设有第二链轮，所述第二链轮上同轴设置有第三链轮，所述第三摆杆与汤勺连接处设有第四链轮，所述第一链轮与第二链轮之间、第三链轮与第四链轮之间均通过链条连接，通过链条实现第二驱动装置与汤勺之间的传动。7.根据权利要求6所述的一种铸造给汤机械手，其特征在于，所述第二连杆和第三摆杆均为管状，所述第一链轮和第二链轮设置在第二连杆内部，所述第三链轮和第四链轮设置在第三摆杆内部。8.根据权利要求7所述的一种铸造给汤机械手，其特征在于，所述第二连杆和第三摆杆均上设有检修口，所述检修口上螺纹连接有对应的检修挡板。9.根据权利要求8所述的一种铸造给汤机械手，其特征在于，所述第二摆杆上部固定连接有一延伸的悬臂，所述悬臂上固定连接有一配重块。

技术总结
本实用新型公开了一种铸造给汤机械手，包括机座、连接在机座上的机械臂、驱动机械臂运动的第一驱动装置和位置检测装置，所述位置检测装置包括压力传感器、检测固定块和位置检测杆，所述检测固定块固定安装在机械臂的下部，能够在机械臂伸入保温炉内到一定程度时，位置检测杆先与保温炉底面接触，把受到的保温炉底面受到的支撑力转化为压力，传递到压力传感器上，压力传感器接收到压力信号，使机械臂停止向下运动，使汤勺不会与保温炉底面发生碰撞，延长了汤勺和保温炉的使用寿命。延长了汤勺和保温炉的使用寿命。延长了汤勺和保温炉的使用寿命。


技术研发人员：刘丁四 余汝西 杨海州
受保护的技术使用者：广东文灿压铸科技有限公司
技术研发日：2021.08.31
技术公布日：2022/4/15