一种基于两指机器人手的柔性夹持器的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种基于两指机器人手的柔性夹持器。


背景技术：

2.机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。
3.在现有的夹持器中，往往只能够对固定大小的物品进行夹持，并且在使用时，夹持的物品容易发生掉落，同时一体化结构，不方便对装置的安装。针对上述问题，在原有夹持器的基础上进行创新设计。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于两指机器人手的柔性夹持器，解决了在现有的夹持器中，往往只能够对固定大小的物品进行夹持，并且在使用时，夹持的物品容易发生掉落，同时一体化结构，不方便对装置的安装的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于两指机器人手的柔性夹持器，包括安装架，其特征在于：所述安装架的左侧表面固定安装有电机，且电机的右端表面和转杆相互连接，并且转杆的两侧表面均设置有连接杆，所述连接杆的右端表面固定安装有安装杆，且安装杆的右侧表面固定设置有固定柱，所述固定柱的外侧套有套筒，且固定柱和套筒之间通过固定栓相互连接，并且固定栓安装在固定柱的右端顶部，所述套筒的内侧表面固定设置有驱动轴，且套筒通过驱动轴与连接带相互连接，并且连接带的内部两侧均与驱动轴相互连接，所述安装架的右侧中部表面设置有转辊，且安装架的左侧表面固定安装有第一安装板，所述第一安装板的上下两端均安装有限位杆，且限位杆的右端外部套有压缩弹簧，并且限位杆的左侧顶端固定设置有第二安装板，所述第一安装板和第二安装板的前后两侧均设置有侧板，且侧板的内侧顶端位于第一安装板和第二安装板的内部，并且侧板的内端表面通过弹力绳相互连接。
8.优选的，所述连接杆通过转杆与安装架构成滑动结构，且连接杆和转杆的连接方式为啮合连接。
9.优选的，所述套筒通过固定栓与固定柱构成拆卸安装结构，且固定栓与固定柱的连接方式为螺纹连接，并且套筒的内部与固定柱的连接面相互贴合。
10.优选的，所述连接带通过驱动轴与套筒构成转动结构，且连接带的外侧表面为橡胶材质。
11.优选的，所述转辊为转动结构，且转辊与安装架构成拆卸安装结构，并且转辊与安
装架之间通过固定螺丝相互连接。
12.优选的，所述第二安装板通过限位杆与第一安装板构成滑动结构，且第二安装板通过压缩弹簧与第一安装板构成弹性结构。
13.优选的，所述侧板通过弹力绳与第一安装板构成弹性结构，且侧板与第一安装板构成滑动结构，并且侧板的剖面形状为“l”形结构。
14.(三)有益效果
15.本实用新型提供了一种基于两指机器人手的柔性夹持器。具备以下有益效果：
16.(1)、该基于两指机器人手的柔性夹持器，通过限位杆的使用，使该装置能够对第二安装板的滑动方向进行固定，之后再通过侧板的使用，通过弹力绳对侧板的拉动，便可对装置内部进行固定，之后能够方便操作人员对该装置进行安装。
17.(2)、该基于两指机器人手的柔性夹持器，通过固定栓的使用，能够对套筒进行安装固定，之后便可通过驱动轴的使用，能够对连接带进行转动，使该装置对物品进行夹持时，因为连接带的使用，可以更加稳定，避免发生晃动的情况。
附图说明
18.图1为本实用新型剖面主视结构示意图；
19.图2为本实用新型安装架横切面侧视结构示意图；
20.图3为本实用新型固定柱和套筒连接结构示意图；
21.图4为本实用新型第二安装板结构示意图。
22.图中：安装架1、电机2、转杆3、连接杆4、安装杆5、固定柱6、套筒7、固定栓8、驱动轴9、连接带10、转辊11、第一安装板12、限位杆13、压缩弹簧14、第二安装板15、侧板16和弹力绳17。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种基于两指机器人手的柔性夹持器，包括安装架1、电机2、转杆3、连接杆4、安装杆5、固定柱6、套筒7、固定栓8、驱动轴9、连接带10、转辊11、第一安装板12、限位杆13、压缩弹簧14、第二安装板15、侧板16和弹力绳17，其特征在于：安装架1的左侧表面固定安装有电机2，且电机2的右端表面和转杆3相互连接，并且转杆3的两侧表面均设置有连接杆4，连接杆4的右端表面固定安装有安装杆5，且安装杆5的右侧表面固定设置有固定柱6，固定柱6的外侧套有套筒7，且固定柱6和套筒7之间通过固定栓8相互连接，并且固定栓8安装在固定柱6的右端顶部，套筒7的内侧表面固定设置有驱动轴9，且套筒7通过驱动轴9与连接带10相互连接，并且连接带10的内部两侧均与驱动轴9相互连接，安装架1的右侧中部表面设置有转辊11，且安装架1的左侧表面固定安装有第一安装板12，第一安装板12的上下两端均安装有限位杆13，且限位杆13的右端外部套有压缩弹簧14，并且限位杆13的左侧顶端固定设置有第二安装板15，第一安装板12和第二安装板
15的前后两侧均设置有侧板16，且侧板16的内侧顶端位于第一安装板12和第二安装板15的内部，并且侧板16的内端表面通过弹力绳17相互连接；
25.连接杆4通过转杆3与安装架1构成滑动结构，且连接杆4和转杆3的连接方式为啮合连接，使该装置通过转杆3的使用，能够对连接杆4进行滑动，之后便可带动外侧的安装杆5进行滑动；
26.套筒7通过固定栓8与固定柱6构成拆卸安装结构，且固定栓8与固定柱6的连接方式为螺纹连接，并且套筒7的内部与固定柱6的连接面相互贴合，使该装置通过固定栓8的使用，能够对外侧的套筒7进行安装固定；
27.连接带10通过驱动轴9与套筒7构成转动结构，且连接带10的外侧表面为橡胶材质，使该装置通过驱动轴9的使用，能够对连接带10进行转动，之后便可对通过连接带10带动原料进行固定；
28.转辊11为转动结构，且转辊11与安装架1构成拆卸安装结构，并且转辊11与安装架1之间通过固定螺丝相互连接，使该装置能够通过转辊11的使用，对固定的原料进行抵挡，并且拆卸化结构，方便操作人员对转辊11进行拆卸安装；
29.第二安装板15通过限位杆13与第一安装板12构成滑动结构，且第二安装板15通过压缩弹簧14与第一安装板12构成弹性结构，使该装置因为限位杆13的使用，能够对第二安装板15进行滑动，之后便可通过压缩弹簧14的使用，对第二安装板15进行挤压；
30.侧板16通过弹力绳17与第一安装板12构成弹性结构，且侧板16与第一安装板12构成滑动结构，并且侧板16的剖面形状为“l”形结构，使该装置通过弹力绳17的使用，能够对侧板16进行拉动，进而通过侧板16对装置进行固定。
31.使用时，首先对该装置进行安装，将需要安装的结构放置到第一安装板12和第二安装板15之间，并且因为压缩弹簧14的使用，能够对限位杆13进行拉动，之后便可带动第二安装板15进行滑动，同时因为弹力绳17的使用，能够对两端的侧板16进行拉动，进而通过第一安装板12和第二安装板15的连接，便可对装置完成安装，之后再通过打开电机2，使电机2带动转杆3进行旋转，而因为转杆3和连接杆4的啮合连接，能够对连接杆4进行滑动，之后便可带动安装的安装杆5进行滑动，之后因为固定柱6的使用，能够对外侧的套筒7进行连接，同时对固定栓8进行旋转，便可完成对套筒7的安装固定，之后安装杆5的滑动，能够对套筒7进行滑动，最后打开驱动轴9，使驱动轴9带动连接带10进行旋转，从而通过连接带10将原料进行夹持，并且转辊11的使用，能够对原料起到抵挡的作用，从而完成保护作用，同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
32.综上可得，该基于两指机器人手的柔性夹持器，通过限位杆13的使用，使该装置能够对第二安装板15的滑动方向进行固定，之后再通过侧板16的使用，通过弹力绳17对侧板16的拉动，便可对装置内部进行固定，之后能够方便操作人员对该装置进行安装，通过固定栓8的使用，能够对套筒7进行安装固定，之后便可通过驱动轴9的使用，能够对连接带10进行转动，使该装置对物品进行夹持时，因为连接带10的使用，可以更加稳定，避免发生晃动的情况。
33.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖
非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
34.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种基于两指机器人手的柔性夹持器，包括安装架(1)，其特征在于：所述安装架(1)的左侧表面固定安装有电机(2)，且电机(2)的右端表面和转杆(3)相互连接，并且转杆(3)的两侧表面均设置有连接杆(4)，所述连接杆(4)的右端表面固定安装有安装杆(5)，且安装杆(5)的右侧表面固定设置有固定柱(6)，所述固定柱(6)的外侧套有套筒(7)，且固定柱(6)和套筒(7)之间通过固定栓(8)相互连接，并且固定栓(8)安装在固定柱(6)的右端顶部，所述套筒(7)的内侧表面固定设置有驱动轴(9)，且套筒(7)通过驱动轴(9)与连接带(10)相互连接，并且连接带(10)的内部两侧均与驱动轴(9)相互连接，所述安装架(1)的右侧中部表面设置有转辊(11)，且安装架(1)的左侧表面固定安装有第一安装板(12)，所述第一安装板(12)的上下两端均安装有限位杆(13)，且限位杆(13)的右端外部套有压缩弹簧(14)，并且限位杆(13)的左侧顶端固定设置有第二安装板(15)，所述第一安装板(12)和第二安装板(15)的前后两侧均设置有侧板(16)，且侧板(16)的内侧顶端位于第一安装板(12)和第二安装板(15)的内部，并且侧板(16)的内端表面通过弹力绳(17)相互连接。2.根据权利要求1所述的一种基于两指机器人手的柔性夹持器，其特征在于：所述连接杆(4)通过转杆(3)与安装架(1)构成滑动结构，且连接杆(4)和转杆(3)的连接方式为啮合连接。3.根据权利要求1所述的一种基于两指机器人手的柔性夹持器，其特征在于：所述套筒(7)通过固定栓(8)与固定柱(6)构成拆卸安装结构，且固定栓(8)与固定柱(6)的连接方式为螺纹连接，并且套筒(7)的内部与固定柱(6)的连接面相互贴合。4.根据权利要求1所述的一种基于两指机器人手的柔性夹持器，其特征在于：所述连接带(10)通过驱动轴(9)与套筒(7)构成转动结构，且连接带(10)的外侧表面为橡胶材质。5.根据权利要求1所述的一种基于两指机器人手的柔性夹持器，其特征在于：所述转辊(11)为转动结构，且转辊(11)与安装架(1)构成拆卸安装结构，并且转辊(11)与安装架(1)之间通过固定螺丝相互连接。6.根据权利要求1所述的一种基于两指机器人手的柔性夹持器，其特征在于：所述第二安装板(15)通过限位杆(13)与第一安装板(12)构成滑动结构，且第二安装板(15)通过压缩弹簧(14)与第一安装板(12)构成弹性结构。7.根据权利要求1所述的一种基于两指机器人手的柔性夹持器，其特征在于：所述侧板(16)通过弹力绳(17)与第一安装板(12)构成弹性结构，且侧板(16)与第一安装板(12)构成滑动结构，并且侧板(16)的剖面形状为“l”形结构。

技术总结
本实用新型公开了一种基于两指机器人手的柔性夹持器，包括安装架，其特征在于：安装架的左侧表面固定安装有电机，连接杆的右端表面固定安装有安装杆，固定柱的外侧套有套筒，且固定柱和套筒之间通过固定栓相互连接，套筒的内侧表面固定设置有驱动轴，且套筒通过驱动轴与连接带相互连接，安装架的右侧中部表面设置有转辊，且安装架的左侧表面固定安装有第一安装板，第一安装板的上下两端均安装有限位杆，且限位杆的右端外部套有压缩弹簧，第一安装板和第二安装板的前后两侧均设置有侧板，且侧板的内侧顶端位于第一安装板和第二安装板的内部。该基于两指机器人手的柔性夹持器，能够对不同大小的装置进行安装，方便操作人员的使用。用。用。


技术研发人员：曾波
受保护的技术使用者：芜湖锐锢智能科技有限公司
技术研发日：2021.12.03
技术公布日：2022/4/15