一种车载式智能无人机稳定控制系统的制作方法

1.本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种车载式智能无人机稳定控制系统。


背景技术：

2.车载式无人机为确保无人机在车辆行进过程中的稳定性，通常在车载机场上设置夹持机构夹持无人机脚架，以将无人机固定在车载机场上，在无人机起飞时，再解除夹持机构对无人机脚架的夹持。若搭载车停靠在倾角较大的地面或路面时，车载机场也随之倾斜，在夹持机构解除夹持时，无人机容易发生侧滑，影响无人机起飞和降落的稳定性。因此，通常需要将搭载无人机的车辆停靠在平坦的路面或地面，对停靠地点要求较高，影响无人机的机动性。


技术实现要素：

3.针对现有车载式智能无人机的搭载车对停靠地点要求较高的技术问题；本实用新型提供了一种车载式智能无人机稳定控制系统，可确保无人机起飞和降落的稳定性，并降低搭载无人机的车辆对停靠地点的要求，提高无人机的机动性。
4.本实用新型通过以下技术方案实现：
5.本实用新型提供了一种车载式智能无人机稳定控制系统，包括停机坪，所述停机坪上端面设有用于固定无人机脚架的夹持机构，所述停机坪设有倾角仪，所述倾角仪用于检测所述停机坪的倾角；还包括倾角调节机构，所述倾角调节机构用于根据所述倾角仪的数据调节所述停机坪的倾角。
6.在一可选的实施例中，所述停机坪横向和纵向均设有倾角仪。
7.在一可选的实施例中，所述倾角仪位于所述停机坪的侧壁。
8.在一可选的实施例中，所述停机坪各侧均设有柔性连接部，所述停机坪通过柔性连接部与所述倾角调节机构相连。
9.在一可选的实施例中，所述柔性连接部的材质为橡胶。
10.在一可选的实施例中，所述柔性连接部包括依次相连的第一实心段、空心段和第二实心段。
11.在一可选的实施例中，所述倾角调节机构包括四直线驱动器，各所述直线驱动器一端与对应的柔性连接部相连，各所述直线驱动器另一端用于与车体或升降机构相连。
12.在一可选的实施例中，所述直线驱动器为电推杆。
13.在一可选的实施例中，所述夹持机构包括可同步相向移动的两横向夹持部和可同步相向移动的两纵向夹持部，所述横向夹持部和/或所述纵向夹持部内侧壁设有卡槽，所述卡槽用于卡设无人机脚架横杆。
14.在一可选的实施例中，所述横向夹持部和所述纵向夹持部均通过同步驱动组件驱动，所述同步驱动组件包括驱动丝杠，所述驱动丝杠两端的驱动螺纹旋向相反。
15.本实用新型具有的有益效果：
16.本实用新型提供的车载式智能无人机稳定控制系统，在停机坪上设有用于固定无人机脚架的夹持机构、倾角仪，还包括倾角调节机构，且倾角调节机构可根据倾角仪的数据调节停机坪的倾角，以在无人机起飞解除夹持机构前和在无人机降落前，将停机坪调整至适宜的角度或水平，避免无人机发生侧滑，确保无人机起飞和降落的稳定性，并降低搭载无人机的车辆对停靠地点的要求，提高无人机的机动性。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
18.图1为本实用新型实施例停机坪及倾角调节机构的结构示意图；
19.图2为本实用新型实施例停机坪俯视结构示意图；
20.图3为本实用新型实施例柔性连接部结构示意图。
21.附图标记：
22.1-停机坪，2-倾角仪，3-柔性连接部，31-第一实心段，32-空心端，33-第二实心段，4-直线驱动器，5-横向夹持部，6-纵向夹持部，7-驱动丝杠。
具体实施方式
23.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
24.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
25.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
26.在本技术实施例的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖向”、“纵向”、“侧向”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
27.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“开有”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，以是电连接；可以是直接相连，以通过中间媒介间接相连，可以是两个
元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
28.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
29.实施例
30.结合附图1，本实施例提供了一种车载式智能无人机稳定控制系统，包括停机坪1，所述停机坪1上端面设有用于固定无人机脚架的夹持机构，所述停机坪1设有倾角仪2，所述倾角仪2用于检测所述停机坪1的倾角；还包括倾角调节机构，所述倾角调节机构用于根据所述倾角仪2的数据调节所述停机坪1的倾角。
31.可以理解的是，夹持机构除了能够将无人机固定在停机坪1上，还需要具有对中功能，确保无人机停靠在停机坪1的中部，防止无人机旋翼或翼杆与车体或车舱结构产生干涉，确保无人机能够正常起降。
32.结合图2，在本实施例中，所述夹持机构包括可同步相向移动的两横向夹持部5和可同步相向移动的两纵向夹持部6，所述横向夹持部5和/或所述纵向夹持部6内侧壁设有卡槽，所述卡槽用于卡设无人机脚架横杆，以通过两横向夹持部5的相向移动、两纵向夹持部6的相向移动，自动对中夹持无人机。
33.其中，所述横向夹持部5和所述纵向夹持部6均通过同步驱动组件驱动，所述同步驱动组件包括驱动丝杠7，所述驱动丝杠7两端的驱动螺纹旋向相反，也就说是，纵向的驱动丝杠7的两端与对应的横向夹持部5螺接，以通过纵向的驱动丝杠7的转动驱动两横向夹持部5相对远离或靠拢，横向的驱动丝杠7的两端与对应的纵向夹持部6螺接，以通过横向的驱动丝杠7的转动驱动两纵向夹持部6相对远离或靠拢。当然同步驱动组件，也可以是通过电机驱动连接轴同步移动的同步带轮机构、链轮机构等。
34.为同时获取停机坪1横向和纵向的倾角数据，所述停机坪1横向和纵向均设有倾角仪2。
35.为便于设置倾角仪2影响无人机的对中停靠，所述倾角仪2位于所述停机坪1的侧壁。
36.同样的，为便于调节停机坪1横向和纵向的倾角，所述倾角调节机构包括四直线驱动器4，各所述直线驱动器4一端与对应的柔性连接部3相连，各所述直线驱动器4另一端用于与车体或升降机构相连，以通过位于停机坪1横向的两直线驱动器4的伸缩，调节停机坪1横向的倾角，通过位于停机坪1纵向的两直线驱动器4的伸缩，调节停机坪1纵向的倾角。
37.优选的，所述直线驱动器4为电推杆，以便于自动控制直线驱动器4的伸缩量，简化控制系统的结构。
38.应当理解的是，为使得停机坪1能够响应倾角调节机构的动作，停机坪1与倾角调节机构柔性连接，如停机坪1通过万向节与直线驱动器4的端部连、停机坪1与直线驱动器4。为简化停机坪1的结构，在本实施例中，所述停机坪1各侧均设有柔性连接部3，所述停机坪1通过柔性连接部3与所述倾角调节机构相连。
39.优选的，所述柔性连接部3的材质为橡胶。
40.结合图3，所述柔性连接部3包括依次相连的第一实心段31、空心段和第二实心段33，并且第一实心段31和第二实心段33均内嵌有连接螺栓，以便于分别连接停机坪1和直线
驱动器4。同时，空心的橡胶柱，能够适应各个角度的调整。
41.需要说的是，本实施例提供的车载式智能无人机稳定控制系统，还包括控制器，控制器可以是车载主机，也可以是无人机遥控主机，也可以是指挥室遥控主机等。控制器实时获取倾角的数据，夹持机构的电机、直线驱动器4的驱动电路与控制器电连接或通讯连接。
42.当无人机起降时，通过控制器获取的两倾角仪2的数据判断停机坪1的倾斜角度，然后根据停机坪1横向和纵向的倾斜角度，控制四直线驱动器4动作，以将停机坪1调整至水平状态或允许的倾角范围内。当停机坪1调整至可起降状态时，再由控制器发出起飞指令或可降落指令，同时夹持机构响应起飞指令或可降落指令，以通驱动丝杠7驱动两横向夹持部5相对远离、两纵向夹持部6相对远离。
43.综上，本实施例的倾角调节机构可根据倾角仪2的数据调节停机坪1的倾角，以在无人机起飞解除夹持机构前和在无人机降落前，将停机坪1调整至适宜的角度或水平，避免无人机发生侧滑，确保无人机起飞和降落的稳定性，并降低搭载无人机的车辆对停靠地点的要求，提高无人机的机动性。
44.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，依据本实用新型的技术实质，在本实用新型的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车载式智能无人机稳定控制系统，包括停机坪(1)，所述停机坪(1)上端面设有用于固定无人机脚架的夹持机构，其特征在于，所述停机坪(1)设有倾角仪(2)，所述倾角仪(2)用于检测所述停机坪(1)的倾角；还包括倾角调节机构，所述倾角调节机构用于根据所述倾角仪(2)的数据调节所述停机坪(1)的倾角。2.根据权利要求1所述的车载式智能无人机稳定控制系统，其特征在于，所述停机坪(1)横向和纵向均设有倾角仪(2)。3.根据权利要求1所述的车载式智能无人机稳定控制系统，其特征在于，所述倾角仪(2)位于所述停机坪(1)的侧壁。4.根据权利要求1所述的车载式智能无人机稳定控制系统，其特征在于，所述停机坪(1)各侧均设有柔性连接部(3)，所述停机坪(1)通过柔性连接部(3)与所述倾角调节机构相连。5.根据权利要求4所述的车载式智能无人机稳定控制系统，其特征在于，所述柔性连接部(3)的材质为橡胶。6.根据权利要求5所述的车载式智能无人机稳定控制系统，其特征在于，所述柔性连接部(3)包括依次相连的第一实心段(31)、空心段和第二实心段(33)。7.根据权利要求4所述的车载式智能无人机稳定控制系统，其特征在于，所述倾角调节机构包括四直线驱动器(4)，各所述直线驱动器(4)一端与对应的柔性连接部(3)相连，各所述直线驱动器(4)另一端用于与车体或升降机构相连。8.根据权利要求7所述的车载式智能无人机稳定控制系统，其特征在于，所述直线驱动器(4)为电推杆。9.根据权利要求1-8中任意一项所述的车载式智能无人机稳定控制系统，其特征在于，所述夹持机构包括可同步相向移动的两横向夹持部(5)和可同步相向移动的两纵向夹持部(6)，所述横向夹持部(5)和/或所述纵向夹持部(6)内侧壁设有卡槽，所述卡槽用于卡设无人机脚架横杆。10.根据权利要求9所述的车载式智能无人机稳定控制系统，其特征在于，所述横向夹持部(5)和所述纵向夹持部(6)均通过同步驱动组件驱动，所述同步驱动组件包括驱动丝杠(7)，所述驱动丝杠(7)两端的驱动螺纹旋向相反。

技术总结
本实用新型公开了一种车载式智能无人机稳定控制系统，涉及无人机技术领域；采用的技术方案：本实用新型提供了一种车载式智能无人机稳定控制系统，包括停机坪，所述停机坪上端面设有用于固定无人机脚架的夹持机构，所述停机坪设有倾角仪，所述倾角仪用于检测所述停机坪的倾角；还包括倾角调节机构，所述倾角调节机构用于根据所述倾角仪的数据调节所述停机坪的倾角。本实用新型可在无人机起飞解除夹持机构前和在无人机降落前，将停机坪调整至适宜的角度或水平，避免无人机发生侧滑，确保无人机起飞和降落的稳定性，并降低搭载无人机的车辆对停靠地点的要求，提高无人机的机动性。提高无人机的机动性。提高无人机的机动性。


技术研发人员：彭彦平 张万宁
受保护的技术使用者：成都时代星光科技有限公司
技术研发日：2021.12.21
技术公布日：2022/4/15