一种智能人机交互安全机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及智能设备技术领域，特别是涉及一种智能人机交互安全机械臂。


背景技术：

2.机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作.
3.机械臂在使用的过程中，存在操作者或经过人员误触机械臂的可能性，误触后容易导致机械臂解锁，使得机械臂开始工作，不仅会耗费不必要的能量，还存在较大的危险，为此我们提出了一种智能人机交互安全机械臂，以解决上述提出的技术问题。


技术实现要素：

4.本实用新型提供了一种智能人机交互安全机械臂，该种智能人机交互安全机械臂，能够在不使用时对活动臂和电动轮进行限位，避免发生误触导致机械臂自动工作，且需要使用时使用方式简单方便，以解决上述背景技术提出的问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
6.一种智能人机交互安全机械臂，包括：
7.活动臂、控制活动臂的控制柜和驱动控制柜移动的电动轮，所述活动臂安装于控制柜右侧上方，所述电动轮设有两个并分别安装于控制柜下方左右两侧；
8.限位机构，所述限位机构由主限位机构、限位机构a和限位机构b三部分组成，所述控制柜内部开有l型槽，所述主限位机构和限位机构b分别位于l型槽内部上下两方，所述控制柜右侧开有与l型槽右侧上方相通的十字槽，所述限位机构a位于十字槽内。
9.进一步的，所述主限位机构包括活动杆、定位柱和弹簧一，所述活动杆滑动连接于l型槽内部右侧，所述定位柱转动连接于活动杆右侧中部，所述弹簧一设有两个并上下排布固定于活动杆左侧与l型槽内壁左侧之间。
10.进一步的，所述l型槽内壁右侧中部开有贯通出控制柜的通孔，所述定位柱右端贯穿出通孔，所述通孔内部右侧布置有内螺纹，所述定位柱外中部布置有与内螺纹相匹配的外螺纹。
11.进一步的，所述定位柱右端固定有转块，所述转块左端尺寸大于通孔右端尺寸。
12.进一步的，两个所述弹簧一的外侧均设有固定于l型槽内部的导向柱，所述导向柱贯穿过活动杆并与其滑动连接。
13.进一步的，所述限位机构a包括限位板、连接杆和弹簧二，所述限位板滑动连接于十字槽内部右侧并延伸出十字槽右侧，所述限位板右端与活动臂接触并对活动臂进行限位，所述连接杆固定于限位板左侧与活动杆右侧之间，所述弹簧二套接于活动杆外部，所述弹簧二的左右两端分别与十字槽内侧壁和限位板固定。
14.进一步的，所述限位机构b包括活动板、弹簧三、梯形块和限位块，所述活动板滑动连接于l型槽内部下方，所述弹簧三设有两个并左右排布固定于活动板上方左侧，所述弹簧
三的上下两端分别与l型槽的内壁上方左侧和活动板上方固定，所述梯形块固定于活动板上方右侧，所述限位块设有两块并分别固定于活动板下方左右两侧。
15.进一步的，所述活动杆底端从左至右向上倾斜，所述梯形块顶端面与活动杆底端面相贴，两块所述限位块底端均贯穿出l型槽下方，两块所述限位块分别与两个所述电动轮接触并对电动轮进行限位。
16.与现有技术相比，本实用新型实现的有益效果：
17.通过向右转动转块使定位柱向右转动并移动，能够使活动杆右移，且活动杆右移时会使限位板移出十字槽与活动臂接触，实现对活动臂的限位，同时活动杆下顶限位块，使得两块限位块分别与两个电动轮接触并对电动轮进行限位，且定位柱向右转动后会与通孔螺纹连接，能够通过活动杆提升对活动臂和电动轮限位的稳定性，避免误触导致活动臂和电动轮工作带来麻烦，从而利于提升机械臂的安全性；
18.通过左拧动转块使定位柱的外螺纹脱离通孔的内螺纹，从而使处于拉伸状态的弹簧一向左拉动活动杆，处于拉伸状态的弹簧二向左拉动限位板，处于拉伸状态的弹簧三向上拉动限位块，使得限位块远离电动轮解除对电动轮的限位，从而可对机械臂进行正常使用，限位结构解除方便，便于对机械臂进行使用。
附图说明
19.图1为本实用新型整体的立体结构示意图；
20.图2为本实用新型整体的主视剖面结构示意图；
21.图3为本实用新型的使用效果图。
22.图中标记：1-控制柜；2-活动臂；3-电动轮；4-活动杆；5-定位柱；6-转块；7-导向柱；8-弹簧一；9-十字槽；10-限位板；11-连接杆；12-弹簧二；13-活动板；14-弹簧三；15-梯形块；16-限位块。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
24.请参阅图1至图3：
25.一种智能人机交互安全机械臂，包括：
26.活动臂2、控制活动臂2的控制柜1和驱动控制柜1移动的电动轮3，活动臂2安装于控制柜1右侧上方，电动轮3设有两个并分别安装于控制柜1下方左右两侧；
27.限位机构，限位机构由主限位机构、限位机构a和限位机构b三部分组成，控制柜1内部开有l型槽，主限位机构和限位机构b分别位于l型槽内部上下两方，控制柜1右侧开有与l型槽右侧上方相通的十字槽9，限位机构a位于十字槽9内。
28.进一步的，主限位机构包括活动杆4、定位柱5和弹簧一8，活动杆4滑动连接于l型槽内部右侧，定位柱5转动连接于活动杆4右侧中部，弹簧一8设有两个并上下排布固定于活动杆4左侧与l型槽内壁左侧之间。
29.进一步的，l型槽内壁右侧中部开有贯通出控制柜1的通孔，定位柱5右端贯穿出通孔，通孔内部右侧布置有内螺纹，定位柱5外中部布置有与内螺纹相匹配的外螺纹。
30.进一步的，定位柱5右端固定有转块6，转块6左端尺寸大于通孔右端尺寸，转块6的设置能够避免转块6被定位柱5拉入通孔，从而避免影响对转块6的转动。
31.进一步的，两个弹簧一8的外侧均设有固定于l型槽内部的导向柱7，导向柱7贯穿过活动杆4并与其滑动连接，活动杆4左右移动时会沿着导向柱7外壁滑动，导向柱7辅助活动杆4平稳左右移动。
32.进一步的，限位机构a包括限位板10、连接杆11和弹簧二12，限位板10滑动连接于十字槽9内部右侧并延伸出十字槽9右侧，限位板10右端与活动臂2接触并对活动臂2进行限位，连接杆11固定于限位板10左侧与活动杆4右侧之间，弹簧二12套接于活动杆4外部，弹簧二12的左右两端分别与十字槽9内侧壁和限位板10固定。
33.进一步的，限位机构b包括活动板13、弹簧三14、梯形块15和限位块16，活动板13滑动连接于l型槽内部下方，弹簧三14设有两个并左右排布固定于活动板13上方左侧，弹簧三14的上下两端分别与l型槽的内壁上方左侧和活动板13上方固定，梯形块15固定于活动板13上方右侧，限位块16设有两块并分别固定于活动板13下方左右两侧。
34.进一步的，活动杆4底端从左至右向上倾斜，梯形块15顶端面与活动杆4底端面相贴，两块限位块16底端均贯穿出l型槽下方，两块限位块16分别与两个电动轮3接触并对电动轮3进行限位。
35.不使用机械臂时，转动转块6使定位柱5向右转动，使得定位柱5与通孔螺纹连接实现对定位柱5的限位，定位柱5右移时带动活动杆4右移拉伸弹簧一8，活动杆4右移时通过连接杆11向右推动限位板10，限位板10右移时拉伸弹簧二12，最终使限位板10移动至与活动臂2接触并对活动臂2进行限位，由于活动杆4底端从左至右向上倾斜，梯形块15顶端面与活动杆4底端面相贴，所以活动杆4右移时通过梯形块15将活动板13下顶，活动板13下移时拉伸弹簧三14，并使得活动板13带动两块限位块16下移并分别与两个电动轮3接触，实现对电动轮3的限位，通过定位柱5被定位能够使得限位板10和限位块16被定位，提升对活动臂2和电动轮3限位的稳定性，避免误触导致活动臂2和电动轮3工作带来麻烦，从而利于提升机械臂的安全性；
36.使用机械臂时，先向左拧动转块6使定位柱5的外螺纹脱离通孔的内螺纹，从而使处于拉伸状态的弹簧一8向左拉动活动杆4，活动杆4通过连接杆11向左拉动限位板10，同时处于拉伸状态的弹簧二12向左拉动限位板10，使得限位板10远离活动臂2解除对活动臂2的限位，且活动杆4左移后会远离梯形块15，使得梯形块15上方无阻挡，从而使得处于拉伸状态的弹簧三14通过活动板13向上拉动限位块16，使得限位块16远离电动轮3解除对电动轮3的限位，从而可对机械臂进行正常使用。